刘辛军教授成功研制了一款新型高速SCARA并联机械手

  

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)意为具有选择顺应性的装配机械手,最早通过串联机构实现。SCARA的运动一般为空间的三维平动和一维转动,且转动轴线垂直于水平面,机械手在水平面内具有良好的顺应性,在垂直于水平面方向上具有良好的刚性。SCARA型高速 pick-and-place (拾取和放臵)机器人在电子、食品、医药等工业生产线上,可以高效完成包装、制造、装配以及搬运等操作。

        最近,机械工程系刘辛军教授研制了一款实现高速运动的4自由度SCARA运动型并联机械手——X4。提出SCARA运动新型并联机构原理构型,采用单动平台和改进的平行四边形结构,使X4与同类机械手相比具有良好的动态性能和刚度以及因结构简洁而带来的低成本,应用前景广阔。

  

并联机器人领域的国际知名学者、加拿大I. Bonev教授在其post(http://coro.etsmtl.ca/blog/?p=263#more-263)中充分肯定了X4。他在文中以“谁说中国不能开发出具有原创性的高质量并联机器人(Who said China cant build original fine-quality parallel robots?)”为小标题的评述中指出:清华大学刘辛军教授和他的团队发明和开发了最早具有4个相同分支和单平台的拾取和放臵并联机械手之一,称为X4。这种机器人在工业上至少在中国获得成功是迟早的事情(It is only a matter of time before this robot becomes available in industry, at least in China)。本研究得到国家自然科学基金和摩擦学重点实验室自主课题资助。 

2014-7-3
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